Joseph Pilates nasceu em Dusseldorf, Alemanha, em 1880. Era uma criança doente que sofria de asma, raquitismo e febre reumática. Por isso teve que iniciar sua jornada por uma vida saudável desde cedo, praticando atividades físicas e dedicando-se com desempenho aos estudos da anatomia, fisiologia e biomecânica, tornando-se especialista em cultura física. Mudou-se para a Inglaterra em 1912. Na primeira guerra mundial foi mandado para um campo de concentração na ilha de Man. Em 1916, através das suas habilidades ao tratar do seu próprio corpo, Joseph ajudou os enfermeiros a tratar dos pacientes feridos pela guerra, com exercícios físicos (cinesioterapia).
Para realizar exercícios com resistência ele adaptou as molas das camas, sendo estas, fixadas no leito e na parede. Assim nasceram alguns dos inúmeros equipamentos utilizados com molas. A partir desse episódio, através da ótima recuperação dos soldados, sua técnica começou a ser reconhecida. Em 1925 mudou-se para América e se casou. Clara era enfermeira, e também incorporou os conceitos e exercícios de Joseph para beneficiar mais seriamente as pessoas doentes.
Em 1926, abriu seu primeiro studio em Nova York e começa a desenvolver a arte da Contrologia (controle do corpo e da mente). Em 1956, aos 76 anos de idade, publicou seu livro. Morreu aos 86 anos de idade, devido a um incêndio em seu Studio. Sua esposa, Clara Pilates, deu continuidade ao trabalho de difusão e logo, muitos alunos seguiram seus passos e abriram seus próprios estúdios.
Alice Becker foi a principal difusora da atividade no Brasil, a partir de 1991. Pilates continua a crescer vertiginosamente em todo o mundo por ser um método com recursos ilimitados. Sua filosofia prioriza a personalização da técnica para cada aluno, isto é, o professor respeita os objetivos, necessidades, condições e limitações de cada um.